草莓采摘机器人添“仿生巧手”！破解高架草莓无损去茎采摘难题

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转自：扬子晚报

草莓采摘又上新了！记者近日从南京农业大学获悉，该校工学院汪小旵教授团队创新采用包络仿生式气动软夹爪，为机器人增添了“仿生巧手”，破解了高架草莓无损去茎采摘难题。

据介绍，为实现草莓无损采摘，研究团队选用包络仿生式气动软夹爪，其设计灵感源于海葵进食行为。夹爪主体采用柔性硅胶材质，兼具优异的弹性与可变形性能，从而避免机械损伤；结构上由四层错位排列的柔性触手构成，可完全包裹不同大小、形态的草莓，确保抓取稳定、柔和。夹爪底部气动腔通过气压调节实现触手智能收放：负压时触手向内贴合完成轻柔抓取，正压时舒展释放果实，完美适配草莓果皮柔软易损的特性。

为实现草莓去茎采摘，研究团队还为机器人专门设计了 “拖拽 - 旋转” 仿人采摘动作，与包络仿生式气动软夹爪形成高效配合。当软夹爪完成对草莓的柔性包络抓取后，机械臂按预设程序完成精准的拖拽与旋转动作，让草莓花梗与花萼的连接点自然断裂，从根本上避免果梗残留，实现真正的去茎采摘。

“这一动作设计精准复刻人类采摘草莓的核心行为逻辑，既保证了采摘过程中果实的完整性，又彻底解决了传统采摘方式的果梗损伤隐患。”汪小旵介绍道。

据悉，针对草莓密集生长带来的遮挡难题，团队还提出了一套完整的遮挡处理与抓取位姿调整策略，有效提升了复杂场景下的作业稳定性。

此次南京农业大学工学院的研究成果，为高架草莓无损去茎自动化采收提供了全新解决方案，其多维度协同的技术思路也为番茄、樱桃等其他软质果蔬的智能化采收打开了新思路。未来，团队将持续优化技术方案，推动成果产业化落地，为我国设施农业现代化发展注入新动能。

通讯员 谷雨 王爽

扬子晚报/紫牛新闻记者 王赟

校对 胡妍璐